Студопедия
Случайная страница | ТОМ-1 | ТОМ-2 | ТОМ-3
АвтомобилиАстрономияБиологияГеографияДом и садДругие языкиДругоеИнформатика
ИсторияКультураЛитератураЛогикаМатематикаМедицинаМеталлургияМеханика
ОбразованиеОхрана трудаПедагогикаПолитикаПравоПсихологияРелигияРиторика
СоциологияСпортСтроительствоТехнологияТуризмФизикаФилософияФинансы
ХимияЧерчениеЭкологияЭкономикаЭлектроника

Выбор датчика положения и определение передаточного отношения редуктора для датчика положения

Читайте также:
  1. B. ПРОГРАММНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ НЕЙТРАЛЬНОГО ПОЛОЖЕНИЯ КОРОБКИ ПЕРЕДАЧ ДЛЯ АВТОМОБИЛЕЙ С НЕАВТОМАТИЧЕСКОЙ ТРАНСМИССИЕЙ (петля фиолетового провода должна быть перерезана)
  2. I. ВЫБОР ТЕМЫ КУРСОВОЙ РАБОТЫ
  3. I. ВЫБОР ТЕМЫ НАУЧНОГО ДОКЛАДА
  4. I. Измерение частотной характеристики усилителя и определение его полосы пропускания
  5. I. Общие методические требования и положения
  6. I. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
  7. I. ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ

 

Датчики положения выбирают с учетом требований по обеспечению заданных погрешности позиционирования и диапазона перемещения исполнительного органа рабочего механизма.

Передаточное отношение редуктора, установленного между выходным валом исполнительного органа рабочего механизма и датчиком положения выбирают в такой последовательности:

- находят перемещение исполнительного органа рабочего механизма Si;

- выбирают датчик положения;

- определяют величину перемещения и скорость исполнительного органа рабочего механизма;

- вычисляют передаточное отношение редуктора к датчику положения.

Диапазон перемещения исполнительного органа рабочего механизма обычно указан в техническом задании на проектирование.

Параметры некоторых типов датчиков положения для следящих систем ЭП приведены в табл. 18.

Датчик положения выбирают исходя из оценки достижимой погрешности позиционирования, которая определяется по формуле

 

SK Δ/(D пΔдоп), (311)

где S – перемещение исполнительного органа рабочего механизма, мм;

D п– число дискрет датчика (см. табл.18); 1/ D п –разрешающая способность датчика;

K Δ=1,5-3 - коэффициент, учитывающий качество измерительных цепей системы управления, причем бóльшие значения K Δ соответствуют аналоговым системам управления;

Δдоп – допустимая по техническому заданию погрешность позиционирования исполнительного органа рабочего механизма, мм.

При использовании импульсных датчиков положения, с помощью которых можно получить очень высокую точность позиционирования, платы системы управления должны быть выполнены с энергозащищенной памятью, сохраняющей информацию о положении исполнительного органа в момент аварийного отключения питания системы управления.

При выборе места установки датчика положения необходимо выполнение следующих условий:

- величина приведённого от ЭД к датчику положения люфта должна быть меньше дискреты датчика положения;

- в кинематической цепи, связывающей ЭД и датчик положения, должны отсутствовать элементы с пониженной механической жёсткостью.

Исходя из этих условий, предпочтительно осуществлять связь вала датчика с валом ЭД непосредственно или через специальный редуктор (мультипликатор).

Тип датчика Разрешающая способность D, дискрет или импульс/оборот Диапазон перемещения, оборот Скорость, об/мин Долговечность, цикл
Потенцио-метр ППМЛ 10 000     106
Кодовый ФЭП-15 215     109
Импульсный ПИКП2-1Ф (1000;2500;5000) не ограничивается    

 

Таблица 18. Паспортные данные датчиков положения

 

В случае установки датчика положения на выходе кинематической цепи ЭД-исполнительный орган рабочего механизма необходим редуктор, передаточное отношение которого i дп определяется по формуле

i дпмд ;

φд ≤ φдп

где φм- диапазон перемещения исполнительного органа рабочего механизма, с которого передаётся движение на датчик;

φд - диапазон перемещения датчика;

φдп– диапазон перемещения датчика по паспорту.

Необходимо выполнить проверку частоты вращения датчика.

n дат= n дв/(i дп i м) n дат. п,

где n дат– частота вращения датчика, об/мин;

n дв– мксимальная частота вращения ЭД, об/мин;

i м– предаточное отношение от ЭД до звена механизма, с которого передается вращение на датчик;

n дат. п–допустимая частота вращения датчика по паспорту;

i дп– передаточное отношение датчика.

Если датчик положения соединен непосредственно с валом ЭД через редуктор с передаточным отношением i дп, то скорость вращения датчика положения определяется по формуле

n дат= n дв/ i дп n дат.п

 

Задача 42:

Выбрать датчик и определить передаточное отношение механизма поворота робота “Универсал 60”, если дано: угол поворота равен 3600, вылет схвата от оси поворота 2000 мм, погрешность позиционирования 3мм; скорость вращения двигателя n дв=800 об/мин; передаточное отношение редуктора, установленного между ЭД и исполнительным органом рабочего механизма i м =80.

 

 

Решение:

Примем кинематическую схему ЭП, в которой датчик положения соединен с валом ЭД через редуктор с передаточным отношением i дп.

Исполнительный органа рабочего механизма перемещается по окружности, длина которой составляет его путь перемещения: S =2π R =2π∙2000=12560 мм.

Выбираем датчик ППМЛ с разрешающей способностью 10000 дискрет. Примем значение K Δ=1,5.

Определяем погрешность позиционирования, которая будет обеспечена при применении этого датчика, и сравниваем её с заданной точностью позиционирования

Δ= SK Δ/ D п=12560∙1,5/10000=1,88 <3мм.

Датчик ППМЛ удовлетворяет требованиям по точности позиционирования.

Угол поворота входного вала редуктора датчика положения равен углу поворота вала ЭД

φдввых i пм=360о·80=28800о=80 полных оборотов.

Предельный диапазон перемещения датчика положения типа ППИЛ составляет 20 оборотов. Принимаем рабочий диапазон перемещения датчика положения равным 19 оборотов. В этом случае передаточное отношение редуктора для датчика положения равно

i дп= φдвдп=80/19=4,21.

Далее следует определить частоту вращения датчика положения

n дат= n дв/ i дп=800/4,21=190 об/мин.

Допустимая частота вращения датчика положения типа ППМЛ (см. табл.18) составляет 200 об/мин.

Вывод: выбранный датчик положения удовлетворяет требованиям по обеспечению точности измерения перемещения и допустимой скорости вращения.

 

Вопросы для самоконтроля

1. Перечислите основные типы полупроводниковых вентилей, которые применяются в силовых схемах усилителей мощности современных ЭП, дайте краткую характеристику их параметров.

2. Перечислите основные типы датчиков напряжения, проведите сравнительную оценку их характеристик.

3. Перечислите основные типы датчиков скорости, дайте сравнительную оценку их характеристик.

4. Перечислите основные типы датчиков углового положения, дайте сравнительную оценку их характеристик.

 


Дата добавления: 2015-07-15; просмотров: 156 | Нарушение авторских прав


Читайте в этой же книге: Синхронный двигатель как компенсатор реактивной мощности | ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ С ВЕНТИЛЬНЫМ, ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНЫМ И ШАГОВЫМ ДВИГАТЕЛЯМИ | Передаточная функция ВД | ДПР с фотоэлектронными элементами. | Электропривод с вентильно-индукторным двигателем | Достоинства и недостатки ВИД | Упрощенная методика пректирования дискретного электропривода с шаговым двигателем | Системы подчиненного регулирования | Расчет параметров систем подчиненного регулирования | Технические средства замкнутых схем управления электропривода |
<== предыдущая страница | следующая страница ==>
Датчики скорости и положения, применяющиеся в замкнутых системах управления| Микропроцессорные средства управления электропривода

mybiblioteka.su - 2015-2024 год. (0.009 сек.)